El belén tiene su origen en la Edad Media. El primer pesebre del que se tiene constancia se fecha en 1223 y su creador fue San Francisco de Asís, quien decidió reproducir la tradición cristiana en una cueva próxima a la ermita de Greccio (Italia).

A partir del siglo XIV el montaje de los belenes por Navidad se consolidó como tradición en la península itálica y fue pasando al resto de Europa, al principio como práctica eclesiástica, posteriormente aristocrática y finalmente popular. Sucedió de esta forma en España, ya que cuando, a mediados del siglo XVIII el rey de Carlos VII de Nápoles pasó a ser rey de España, promovió la difusión de los nacimientos entre la aristocracia española, llegando posteriormente a la práctica popular en la toda España.